"למדו את עצמכם" במילה אחת. זו לא בדיוק המשמעות של המילה תילָמדו. בכל אופן, מבחינת כתיב, הציווי של לָמדו זה לִמדו, הציווי של נלמדו זה הילמדו, והציווי של התלמדו זה התלמדו. אבל זה לא בדיוק "למדו את עצמכם".
באשר ל"תילמדו": כאן לא הייתי מוסיף יו"ד, אלא אם כן מדובר בנפעל עתיד. אבל אז זה לא יתאים למשפט שלך, כי תילמדו פירושו you will be learned. אז בבניין קל בעתיד: תלמדו.