פשוט מאוד.
ברגע שמחשב X יוצא החוצה לאיזשהו שרת, השרת יכול לעשות איתו כל דבר שמתואם ביניהם. למשל, לבקש ממנו לפתוח קשר לאנשהו. עכשיו נגיד שאתה על מחשב A, וקינפגת בצורה מתאימה את מחשב B, שנמצא מאחורי ערימה של FW-ים ו-ROUTER-ים, לעבוד עם השרת המרכזי - מחשב C. אתה, ממחשב A, פונה למחשב C, ומבקש את מחשב B; בתגובה, מחשב B יקבל מ-C פקודה, ויפתח מולך (A) קשר. זה יעבור את הראוטרים. לגבי ה-FIREWALL-ים, זה תלוי; אם ה-FW לא חוסם יצירת קשר החוצה (ובד"כ הוא לא עושה את זה), אין שום בעיה.